Nadrzędnym założeniem terapii jest wzmocnienie lub wytworzenie świadomości ciała oraz aktywizacja receptorów skóry poprzez stymulację zmysłu dotyku. Terapia taktylna proponuje techniki masażu i stymulacji skóry, które wpływają na rozwój półkul  i kory mózgowej, śródmózgowia i tylnych partii mózgu. Jest ona stosowana w pracy z dziećmi ze szczególnymi wyzwaniami rozwojowymi (m. in. mózgowym porażeniem dziecięcym, spektrum autyzmu, zaburzeniami zachowania, zaburzeniami mowy, niepełnosprawnością intelektualną). Celem treningu jest uruchomienie naturalnych mechanizmów rozwoju i samoregulacji organizmu, regulacja i normalizacja percepcji dotykowej, równoważenie napięcia mięśniowego, kształtowanie świadomości kinestetycznej (ruchowej).

Podczas terapii stosowane są następujące bodźce:

- dotyk (masaż)naskórkowy czyli powierzchniowy w obrębie całego ciała(głaskanie, rozcieranie, uciskanie, rozciąganie)

- dotyk (masaż) skórny czyli głęboki/ prioprioceptywny w obrębie mięśni i stawów (ugniatanie, rozcieranie, wibracja)

Zabiegi te prowadzą do uaktywnienia mięśni, stymulacji przedsionkowo – prioprioceptywnej (ruch), stymulacji biernej (bierny ruch kończynami i tułowiem dziecka).

Podsumowując można powiedzieć, że terapia taktylna nie tylko reguluje wrażliwość dotykową organizmu, ale przede wszystkim optymalizuje pracę czucia dotykowego, a tym samym otwiera drogę do nowego uczenia się rozumianego jako rozwój ruchowy, emocjonalny, społeczny, poznawczy.